Pochodził z patriotycznej rodziny rolniczej zamieszkałej we wsi Brzeźnica k. Brańska. Z rodu Twarowskich pochodzili m.in. biskup sufragan podlaski Józef Twarowski (1798-1868) oraz stryjeczny brat Zygmunta ks. Antoni Twarowski (1903-1939), proboszcz Juraciszek w archidiecezji wileńskiej, zamordowany przez komunistów. Mając niespełna 17 lat, w obliczu wojny polsko-bolszewickiej - wraz z 25 innymi mieszkańcami Brzeźnicy - jako ochotnik zgłosił się do wojska i został przyjęty do 236. Ochotniczego Pułku Piechoty. Nie rozstawał się z podarowanym przez matkę różańcem i wielokrotnie podkreślał, że modlitwie różańcowej zawdzięcza swoje ocalenie. Brał udział m.in. w bitwie pod Ossowem.
„Pamiętam, 14 sierpnia ruszyliśmy na hura, na bolszewików. Na przedzie szedł ksiądz Ignacy Skorupka z krzyżem w ręku i dowódca batalionu, a my za nimi lecieliśmy do ataku. Wtedy bolszewicy otworzyli ogień z karabinów maszynowych. Byliśmy na otwartym polu, więc żołnierze zaczęli padać jak muchy. W końcu musieliśmy się cofnąć - ci, którzy jeszcze żyli. Ksiądz Skorupka i dowódca nie cofnęli się. Po pewnym czasie bój ustał, sowieci wstrzymali ogień” - wspominał Zygmunt Twarowski w swoim pamiętniku.
Po ataku pod Ossowem zdziesiątkowani żołnierze 226. Pułku Piechoty zostali przydzieleni do innych oddziałów i brali udział w dalszych działaniach wojennych. Po zakończeniu zwycięskiej dla Polaków wojny Zygmunt Twarowski wrócił 24 grudnia 1920 r. do rodzinnej Brzeźnicy. Początkowo w wojsku dostał bezterminowy urlop, a w 1926 r. przeniesiono go do rezerwy. Za udział w Bitwie Warszawskiej został odznaczony Medalem Pamiątkowym za Wojnę 1918-1921. Pod koniec sierpnia 1939 r. został powołany do 79. Pułku Piechoty, ale wkrótce zwolniono go ze służby.
W PRL odmawiał wstąpienia do ZBWiD-u. Szczycił się natomiast swoją przedwojenną książeczką wojskową, w której miał potwierdzony udział w Bitwie Warszawskiej.
- Opowiadał mi - wspomina Zmarłego jego proboszcz z parafii Wniebowzięcia Najświętszej Maryi Panny w Brańsku (diecezja drohiczyńska) ks. prał. Roman Wodyński - że był świadkiem śmierci ks. Ignacego Skorupki. Potem, gdy komuniści pytali go, co robił przez całe życie, to odpowiadał, że walczył z bolszewikami. Był człowiekiem bojowym, odważnym, a zarazem bardzo religijnym. W 100. rocznicę jego urodzin odprawiliśmy Mszę św. w jego domu rodzinnym. Do końca życia zachował znakomity umysł, jeszcze przed ostatnim Bożym Narodzeniem z nim rozmawiałem. Śp. Zygmunt Twarowski to piękna postać, a dla naszego Brańska, miasta i parafii było wielkim zaszczytem mieć takiego mieszkańca i parafianina - mówi Niedzieli ks. prał. Wodyński.
Zmarł 21 lutego 2005 r. i po uroczystościach w kościele Wniebowzięcia Najświętszej Maryi Panny w Brańsku pochowany został na miejscowym cmentarzu parafialnym.